①进：上朝见君。孔传：“进见于君，则必竭其忠贞之节，以图国事，直道正辞，有犯无隐。”
②退：下朝回家。
③将顺其美：这里是说，君王的政令、政教是正确的、美好的，那么就顺从地去执行。将，执行，实行。
④上下能相亲也：概括而言，臣能效忠于君，君能以礼待臣，君臣同心同德，就能相亲相爱。孔传：“道(导)主以先王之行，拯主于无过之地，君臣并受其福，上下交和，所谓相亲。”
⑤“心乎”四句：语出《诗经·小雅·隰桑》。原诗相传是一首人民怀念有德行的君子的作品。
孔子说：“君子奉事君王，在朝廷之中，尽忠竭力，谋划国事；回到家里，考虑补救君王的过失。君王的政令是正确的，就遵照执行，坚决服从；君王的行为有了过错，就设法制止，加以纠正。君臣之间同心同德，所以，上上下下能够相亲相爱。《诗经》里说：‘心中洋溢着热爱之情，相距太远不能倾诉。心间珍藏，心底深藏，无论何时，永远不忘！’”
君，君主。这一章是讲孝子在朝廷奉事君主时应有的表现。《孝经》论孝，核心却是以孝劝忠，以孝治天下，本章置于《丧亲章》前为压卷之章。《三国志》记载，孙权让严唆背小时候念过的书，严唆背起《孝经》“仲尼居”来，张昭骂他是“鄙生”，说道：“臣请为陛下诵之。”他诵的是“君子之事上”。结果，在场的大臣们“咸以昭为知所诵”。可见《孝经》的事上忠君思想深入人心，有学者批判《孝经》乃是“变相《忠经》”，是很有道理的。